盘龙棍这种兵器，在民间也称“梢子棍”，是因为盘龙棍前面一截短棍由铁环连接，挥动起来犹如鞭梢，能产生“鞭击力”，击中目标后更具渗透性而得名。说起它的来历，还与宋太祖赵匡胤有关哩。
宋太祖赵匡胤年轻时，是后周皇帝柴荣手下的一员大将，武艺高超。
一次，邻国御前大将军刘定国率军攻打后周边陲重镇西林川。当时，镇守西林川的将领正是赵匡胤。
两军阵前，刘定国催马上前，将手中沉甸甸、明晃晃的“金背砍山刀”往身前一横，傲慢地吼道：“赵匡胤，见到本将军还不快快下马受降!”赵匡胤将手中齐眉大棍一抡，指着刘定国笑道：“那得看我手中这条棍答不答应!”刘定国听了二话没说，挥起大刀径直向赵匡胤头顶劈来。赵匡胤急忙向右一闪，躲过了这一刀。刘定国一看，顺势一拧刀把，横刀抹向赵匡胤腰侧。赵匡胤双手把棍一竖，将刀拦住。就这样，赵匡胤与刘定国二人刀来棍往，人闪马移，打了三十多个回合不分胜负。
但赵匡胤毕竟年轻力壮，武艺精湛。当二人战至四十多个回合，就在刘定国一刀劈空之际，赵匡胤催马转至刘定国右侧，抡起手中的大棍向刘定国打去。这一棍，赵匡胤聚全身之力于棍端，势如泰山压顶。刘定国躲闪不及，赶忙用双手托起刀把向上一架，只听“喀嚓”一声，赵匡胤手中的齐眉棍前端被砍裂了。赵匡胤一看，迅速将棍收回。刘定国见赵匡胤手中的长棍断裂，乘势挥刀便砍。赵匡胤向后一闪，躲了过去，紧接着一扯缰绳，策马跑回了自己的阵营，下令全部撤回城中。
赵匡胤回到城中，看着自己这根断裂的齐眉棍，不由叹了口气。原来，这根齐眉棍是赵匡胤在青霞山玄空寺学武时，行衍和尚赠送给他的。这根齐眉棍是上等花梨木制成，质地坚硬，棍体沉重。南征北战数年问，赵匡胤曾用它战胜过许多骁勇悍将，没想到今日一战却将棍打折，自是十分心痛。
用过午饭，赵匡胤上街巡视，忽听前方传来阵阵喧嚣，便信步走了过去。赵匡胤挤进围观的人群里一看，原来是三个守城的士兵与一个粗壮的汉子打了起来。只见那个粗壮的汉子手中拿着连枷(农民拍打农作物脱粒用的一种工具，在一根长约二米的木棍前端，用铁环连接一条长约五十公分左右的长方形木板而制成。使用时，双手挥动木棍带动木板产生“离心力”来拍打农作物)正向一个手持长枪的士卒头上抡去。士卒来不及躲闪，急忙用双手托起枪杆向上一迎，架住了连枷的主体棍。但用铁环连接的木板却由于惯性作用，继续打了下去。只听“啪”的一声，正打在士兵的后脑勺上。这个士卒晃了几步，便昏倒在地。壮汉再次抡起手中的连枷，正欲打向另外两个士卒。赵匡胤大声喝道：“住手!”壮汉听见有人喊，回头一看，发现人群中一位气度不凡，军官模样的人正健步走来，下意识地放下了手中的连枷。
赵匡胤快步走到汉子面前，拱手说道：“不知这位大哥与他们三个动手所为何事?”壮汉用手指了指那个昏倒在地的士卒，怒气冲冲地说：“这个人说守城需要檑木，硬要把我家这几根准备修建房屋的檩子拿走。我不同意，便打了起来。”赵匡胤抬眼一看，街边上这个汉子所居住的房屋已经残破不堪，随时都有倒塌的危险。心想，这是由于时局动荡，战乱不断，才导致百姓生活如此疾苦。于是，抱拳躬身，歉声说道：“这位大哥，在下是本城守将赵匡胤，没能管好手下的士卒，以致做出违反军规之事，赵匡胤向您赔罪了!”壮汉一听眼前这位军官就是赵匡胤，马上抱拳说道：“原来是赵将军，您守城也是为了我们百姓。既然真是为了守卫城池，那么这几根檩子就拿去吧。”赵匡胤谢过之后，严厉训斥了那几个士卒。
赵匡胤回来后，看到书案上折成两截的齐眉棍，忽然想到那个壮汉与士兵打斗时所使用的连枷，思忖了一下，然后拿起已经折成一长一短两截的齐眉棍，来到北街口那家陈记铁匠铺，让陈铁匠把这一长一短两截木棍按连枷的样式连在一起。不到一个时辰，陈铁匠便将这一长一短两截木棍用几个铁环和两个铁箍连在一起。赵匡J乱拿起沉甸甸的棍子耍了几下，棍梢甩动起来呼呼生风，令人眼花缭乱。陈铁匠看完赵匡胤耍完这套棍术后，好奇地问道：“赵将军，您看这似棍非棍，似鞭非鞭的兵器应该叫什么名字好?”赵匡胤看着手中这条棍，自言自语道：“此棍似断非断，似折非折，有头有尾，首尾一体，就叫‘盘龙棍’吧!”
翌日晌午，刘定国率军来到城下骂阵，赵匡胤遂出城迎战。
刘定国催马上前，一看赵匡胤手中提着用铁环连接在一起的一长一短两截棍子，不禁仰天大笑道：“姓赵的小子，你难道就只会使这条破棍子不成?都折成了两截还舍不得扔掉。这样，你刘爷我等你一会儿，你快去换一件像样一点儿的兵器来!”赵匡胤听后，将手中盘龙棍一抖，大声说道：“刘定国，今天让你见识一下我这盘龙棍的威力!”说完，双手挥起盘龙棍便砸向了刘定国的脑袋。刘定国一看，忙用双手托起刀把向上一迎。就当刘定国用刀把迎住盘龙棍的棍身时，棍梢顺势折叠打了下去，正打在刘定国的后脑勺上。虽然刘定国头戴铁盔，但也被棍梢震得头昏眼花，险些从马上摔落。赵匡胤紧接着又将盘龙棍扫向刘定国腰侧，刘定国下意识地将刀把一竖，结果又被棍梢击中后腰。刘定国一上来便连挨两下，知道赵匡胤今天使的兵器与众不同，十分刁钻古怪，这样，下去自己肯定会吃亏，于是一扯缰绳，调头便跑。赵匡胤见刘定国要溜，疾以棍梢扫向刘定国胯下那匹战马的前腿。刘定国的战马被击后，“咴”地一声嘶鸣仆倒在地。刘定国被重重摔在地上，头盔也掉了下来。赵匡胤乘机挥起盘龙棍向刘定国头顶上打去。刘定国坐在地上，见势不妙，本能地抬起手臂向上一挡，但他却忘了棍梢会折叠，只听“啪”的一声，棍梢又中后脑。刘定国“哎呀”一声惨叫，倒在地上。赵匡胤将手中的盘龙棍一挥，顿时军营中战鼓号角齐鸣，赵家军冲了过来，把刘定国的军队打得四散逃窜。
从此，盘龙棍便在武林中流传开来。后来，习武之人根据盘龙棍的原理，又发展改造出了适于巷战近身短打的“三节棍”与“双节棍”。
